Hola,
pues depende de la especie. En el caso de especies con alas es más fácil porque sólo las tendrán desarrolladas por completo cuando sean adultos. Con el resto de especies pues depende del tamaño del insecto, a veces del color (porque puede variar tras la última muda), también suele notarse en el aparato reproductor y por supuesto si están poniendo huevos...
Pero me da que al final es un poco la experiencia lo que te hace aprender a diferenciar cuándo son adultos en la mayoría de casos. Tampoco se puede saber cuántas mudas ha hecho salvo que lleves la cuenta desde que han nacido y a veces es complicado porque suelen comérselas.
Si pones fotos de tus ejemplares quizás podamos ayudarte y decirte si son adultos o no.
Saludos